Schlüsseltechnologie

1. Schlüsseltechnologien des Ontologiedesigns

(1) Konstruktion der Übertragungsstruktur

Erstellen Sie das Gesamtschema, bestimmen Sie die Bauform des Roboters und führen Sie die Vorkonstruktion der Getriebestruktur, der Teilestruktur und der dreidimensionalen Modellierung durch. Der Konstrukteur muss mit den gängigen Bauformen des Roboters, dem gemeinsamen Getriebeprinzip und der Getriebestruktur, den Typen und Eigenschaften des Untersetzungsgetriebes sehr vertraut und verstanden sein und über ausgeprägte Fähigkeiten und Erfahrung in der konstruktiven Gestaltung verfügen.

(2) Reduzierer-Auswahl

Verschaffen Sie sich ein tiefes Verständnis des Strukturtyps und der Leistungsparameter des Untersetzungsgetriebes und sind Sie in der Lage, das Untersetzungsgetriebe auszuwählen, zu berechnen und zu überprüfen. In der Lage sein, das Reduzierstück zu erkennen und zu testen, hauptsächlich einschließlich Geräusch, Jitter, Ausgangsdrehmoment, Torsionssteifigkeit, Rückenspiel, Wiederholgenauigkeit und Positionierungsgenauigkeit. Die Vibration des Reduzierstücks verursacht das Zittern am Ende des Roboters und verringert die Flugbahngenauigkeit des Roboters. Es gibt viele Gründe für Reduzierervibrationen, unter denen Resonanz ein häufiges Problem ist. Roboterunternehmen müssen die Methoden beherrschen, Resonanzen zu unterdrücken oder zu vermeiden.

(3) Motorauswahl

Sie müssen die Betriebseigenschaften des Motors gut verstehen und das Drehmoment, die Leistung und die Trägheit des Motors berechnen und überprüfen können.

(4) Simulationsanalyse

Führen Sie statische und dynamische Simulationsanalysen durch, überprüfen Sie die Auswahl von Motor und Getriebe, überprüfen Sie die Festigkeit und Steifigkeit von Karosserieteilen, reduzieren Sie das Gewicht der Karosserie, verbessern Sie die Arbeitseffizienz des Roboters und senken Sie die Kosten. Die Modalanalyse des dreidimensionalen Modells und die Berechnung der Eigenfrequenz sind hilfreich, um die Resonanz zu unterdrücken.

(5) Zuverlässigkeitsdesign

Der strukturelle Entwurf übernimmt das vereinfachteste Entwurfsprinzip; Die Gusskörper aus Gusseisen bestehen aus Sphäroguss mit guten Gesamteigenschaften, und die Aluminiumgussteile bestehen aus Gusswerkstoffen mit guter Fließfähigkeit und werden in Metallform gegossen; Für die Montage sind detaillierte Anweisungen zum Montageprozess bereitzustellen, und während der Montage sind Komponenten- und einachsige Prüfungen durchzuführen; Nach der Montage sind ein vollständiger Maschinenleistungstest und ein dauerhafter Kopiermaschinentest durchzuführen; Verbessern Sie das Schutzartdesign der gesamten Maschine und verbessern Sie die Entstörungsfähigkeit des Schaltschranks, um für den Einsatz in verschiedenen Arbeitsumgebungen geeignet zu sein.

2. Schlüsseltechnologien des Motorservos

(1) Motor

① Leichtgewichtig

Für den Roboter sind Größe und Gewicht des Motors sehr empfindlich. Eine der Schlüsseltechnologien des Robotermotors besteht darin, die Effizienz des Servomotors zu verbessern, die Bauraumgröße und das Gewicht des Motors durch die Erforschung einer hohen magnetischen Materialoptimierung, eines integrierten Optimierungsdesigns, einer Optimierung des Verarbeitungs- und Montageprozesses usw. zu reduzieren.

② Hohe Geschwindigkeit

Wenn das Untersetzungsverhältnis nicht stark angepasst werden kann, beeinflusst die Höchstgeschwindigkeit des Motors direkt die Endgeschwindigkeit und den Arbeitstakt des Roboters; Darüber hinaus beeinflusst ein zu niedriges Drehzahlverhältnis die Trägheitsanpassung des Motors, so dass die Verbesserung der maximalen Drehzahl des Motors ebenfalls eine der Schlüsseltechnologien des Robotermotors ist.

③ Direktantrieb, hohl

Mit der kontinuierlichen Reife und Förderung kooperativer Roboter werden die Anforderungen an Leichtbau und Kompaktheit der Roboterstruktur verbessert. Auch die Entwicklung von Spezialmotoren für Roboter wie High-Torque-Direktantriebsmotor und Scheibenhohlmotor ist ein Trend in der Zukunft.

(2) Servo

① Schnelle Reaktion und präzise Positionierung

Die Servoreaktionszeit beeinflusst direkt den schnellen Start- und Stoppeffekt des Roboters und beeinflusst die Arbeitseffizienz und den Takt des Roboters.

② Elastische Kollision ohne Sensor

Sicherheit ist ein wichtiger Index, um die Leistung eines Roboters zu messen. Durch Hinzufügen von Kraft- oder Drehmomentsensoren wird die Struktur komplexer und die Kosten höher. Die sensorlose elastische Kollisionstechnologie basierend auf der aktuellen Kopplungsbeziehung zwischen Encoder und Motor kann die Sicherheit des Roboters bis zu einem gewissen Grad verbessern, ohne die Karosseriestruktur zu verändern und die Karosseriekosten zu erhöhen.

③ Antrieb in einem, Antriebssteuerung in einem.

Fahren Sie Multi-in-One-, Multi-Core-CPU, Mehrachsen-Antriebssteuerungsintegrationstechnologie, verbessern Sie die Systemleistung und reduzieren Sie Laufwerksvolumen und -kosten.

④ Online adaptive Chattering-Unterdrückung

Die Cantilever-Struktur des Industrieroboters verursacht leicht Jitter bei Mehrachsgestängen, schwerer Last und schnellem Start und Stopp. Die Steifigkeit des Roboterkörpers sollte den Parametern der Servosteifigkeit des Motors entsprechen. Eine zu hohe Steifigkeit verursacht Vibrationen und eine zu geringe Steifigkeit führt zu einer langsamen Start- und Stoppreaktion. Die Steifigkeit des Roboters ist in verschiedenen Positionen und Haltungen und unter verschiedenen Werkzeugbelastungen unterschiedlich. Es ist schwierig, die Anforderungen aller Arbeitsbedingungen zu erfüllen, indem der Servo-Steifigkeitswert im Voraus eingestellt wird. Online-Technologie zur adaptiven Ratterunterdrückung wird eine intelligente Steuerungsstrategie ohne Parameter-Debugging vorgeschlagen, die die Anforderungen der Steifigkeitsanpassung und der Ratterunterdrückung berücksichtigt, die das Endjitter des Roboters unterdrücken und die Endpositionierungsgenauigkeit verbessern kann.

3. Schlüsseltechnologien kontrollieren

(1) Bewegungslösung und Trajektorienplanung

Bewegungslösung und optimale Bahnplanung können die Bewegungsgenauigkeit und Arbeitseffizienz des Roboters verbessern.

(2) Dynamische Kompensation

Der allgemeine Industrieroboter ist eine Reihenauslegerstruktur mit schwacher Steifigkeit, komplexer Bewegung, leicht zu verformen und zu schütteln. Es ist ein Thema, das die Kombination von Kinematik und Dynamik erfordert. Um die dynamische Leistung und Bewegungsgenauigkeit des Roboters zu verbessern, muss das Robotersteuerungssystem ein dynamisches Modell zur dynamischen Kompensation erstellen. Die Kompensation umfasst hauptsächlich Schwerkraftkompensation, Trägheitskompensation, Reibungskompensation, Kupplungskompensation usw.

(3) Kalibrierkompensation

Aufgrund von Bearbeitungsfehlern und Montagefehlern ist es schwierig, Abweichungen vom theoretischen mathematischen Modell zu vermeiden, was die TCP-Genauigkeit und Bahngenauigkeit des Roboters verringert. Es wird beispielsweise ernsthaft beeinträchtigt, wenn es beim Schweißen und bei der Offline-Programmierung verwendet wird. Dieses Problem kann gelöst werden, indem die Modellparameter des Kompensationsroboters erfasst und kalibriert werden.

(4) Perfektes Prozesspaket

Das Steuerungssystem sollte mit der eigentlichen Engineering-Anwendung kombiniert werden. Neben der kontinuierlichen Aufrüstung und größeren Funktion des Systems sollte es auch das Prozesspaket entsprechend den Anforderungen der industriellen Anwendung kontinuierlich weiterentwickeln und verbessern, was dem Sammeln von Erfahrungen mit industriellen Prozessen förderlich ist, für den Kunden bequemer ist, die Bedienung vereinfacht und die Effizienz erhöht .

1. Beim Palettieren in verschiedenen Fabriken sind hochautomatisierte Roboter weit verbreitet. Manuelles Palettieren ist intensiv und arbeitsintensiv. Mitarbeiter müssen nicht nur großen Druck aushalten, sondern haben auch eine geringe Arbeitseffizienz. Je nach den Eigenschaften der transportierten Gegenstände und den Orten, an denen die transportierten Gegenstände klassifiziert werden, kann der Handhabungsroboter aufgrund der Beibehaltung seiner Form und der Eigenschaften der Gegenstände eine effiziente klassifizierte Handhabung durchführen, sodass die Verpackungsanlage die Stapelung abschließen kann Aufgabe von Hunderten von Teilen pro Stunde. Es spielt eine wichtige Rolle beim Stanzen in der Produktionslinie und beim Behälterhandling.

2. Anwendung beim Schweißen

Schweißroboter übernehmen hauptsächlich Schweißarbeiten. Verschiedene Industrietypen haben unterschiedliche industrielle Anforderungen, so dass gängige Schweißroboter Punktschweißroboter, Lichtbogenschweißroboter, Laserroboter usw. umfassen. Die Automobilindustrie ist die am weitesten verbreitete Industrie für Schweißroboter. Es hat unvergleichliche Vorteile in Bezug auf Schweißschwierigkeit, Schweißmenge und Schweißqualität.

3. Anwendung in der Montage

In der industriellen Produktion ist die Montage von Teilen eine riesige Arbeit, die viel Arbeit erfordert. Die frühere menschliche Montage wurde aufgrund ihrer hohen Fehlerquote und geringen Effizienz nach und nach durch Industrieroboter ersetzt. Die Forschung und Entwicklung von Montagerobotern kombiniert eine Vielzahl von Technologien, darunter Kommunikationstechnologie, automatische Steuerung, optisches Prinzip, Mikroelektronik und so weiter. Das R & D-Personal hat dem Montageprozess entsprechende Verfahren vorzubereiten und auf die konkreten Montagearbeiten anzuwenden. Das größte Merkmal des Montageroboters ist eine hohe Installationsgenauigkeit, Flexibilität und hohe Lebensdauer. Da die Montagearbeiten komplex und fein sind, wählen wir den Montageroboter für den Einbau von Elektronikteilen und Automobil-Feinteilen.

4. Anwendung bei der Erkennung

Der Roboter verfügt über mehrdimensionale Zusatzfunktionen. Es kann die Arbeit des Personals in Sonderposten ersetzen, wie zum Beispiel das Aufspüren in Hochrisikobereichen wie nuklear verseuchten Gebieten, toxischen Gebieten, nuklear verseuchten Gebieten und unbekannten Gebieten mit hohem Risiko. Es gibt auch Orte, die von Menschen nicht erreicht werden können, wie zum Beispiel die Erkennung kranker Teile von Patienten, die Erkennung von Industriefehlern und die Erkennung von Leben an der Erdbebenhilfestelle.